Instanciation de poppyrate

Exemple d'instanciation d'un poppyrate tel qu'il pourrais être lancé comme service, avec un serveur snap, http et remote(rpc).

Ce notebook peut servir de base à dupliquer pour instancier le robot et l'utiliser directement.



In [1]:

    
import logging
import logging.handlers
from poppy_rate import PoppyRate
import poppy_rate
import poppy_rate.primitives as pp

Logs

Activation des logs en info dans le fichier logs//poppyrate.log



In [2]:

    
handler = logging.handlers.TimedRotatingFileHandler('logs/poppyrate.log', when="midnight", backupCount=10)
formatter = logging.Formatter('\033[1;30m%(asctime)s \033[0;33m%(levelname)s \033[1;32m%(threadName)s \033[0m%(module)s:%(lineno)-4s \033[0m%(message)s\033[0m')
handler.setFormatter(formatter)
handler.setLevel('INFO')
logging.root.handlers = []
logging.root.addHandler(handler)
logging.root.setLevel('INFO')

Instanciation de l'objet robot

Création de l'objet robot avec les 3 services en tache de fond.

⚠ Attention pour couper ces services il faudra redemarrer le kernel ipython.



In [3]:

    
robot = PoppyRate(simulator = "vrep", use_snap=True, use_remote=True, use_http=True, start_services=True)









    



Bottle v0.12.8 server starting up (using TornadoServer())...
Listening on http://0.0.0.0:8080/
Hit Ctrl-C to quit.

Utilisation du robot



In [4]:

    
robot.play_sound.start()



In [ ]:

    
robot.abs_x.goal_position = -10
robot.head_z.goal_position = 20



In [ ]:

    
robot.dance_beat_motion.start()



In [ ]:

    
robot.stand_position.start()



In [ ]:

    
robot.say_hello.start()



In [ ]:

    
import operator
# liste triée par t° de tuples (nom_moteur,t°)
temperatures =sorted([(m.name, m.present_temperature) for m in robot.motors], key=operator.itemgetter(1), reverse=True)
#affiche le tout
for m,t in temperatures:
    print "{:>20}: {}°C".format(m,t)



In [ ]:

    
robot.compliant = True



In [ ]:

    
robot.close()



In [ ]:

    
import os



In [ ]:

    
directory = os.path.join(os.path.split(os.path.dirname(os.path.abspath(pp.__file__)))[0],'media','sounds')
[f[:-4] for f in os.listdir(directory) if f.endswith('.ogg')]



In [ ]:

    
os.path.split?



In [ ]:

    
os.path.join(os.path.dirname(os.path.abspath(__file__)), 'media'



In [ ]:

    
from types import MethodType

def say_something(something):
    def fn(self):
        print("hello %s" % something)
    return fn
        
#def fn(self,):
#    print("hello")

prim = robot.say_hello
for k in ['world', 'universe']:
    setattr(prim, 'say_%s'%k, MethodType(say_something(k), prim, type(prim)))



In [ ]:

    
prim.say_world()